开头：经济不雅察报

经济不雅察网 记者 周信自本年3月份特斯拉推出收受“端到端”自动驾驶处置决策的V12版块FSD（全称Full-Self Driving，透彻自动驾驶）以来，国内车企也运转上马“端到端”智驾本事。但对于自动驾驶本事“端到端“到底应该是一段式的照旧两段式的，业内争论赓续。

12月12日，在汽车评价接头院主理的“地平线杯”第六届天下十佳智能汽车评价着力发布暨天下智能汽车品牌论坛上，北汽新动力商创中心处置决策业务总监梁耕龙流露：“行业内环球皆在争议‘端到端’到底该是两段照旧一段，我以为不存在两段好照旧一段好的问题，但终极的接洽一定是一段。”

北京理工大学汽车接头所长处、评释龚建伟流露：“从永恒来说，将输入落幕到输出落幕蚁集的一段式端到端，可能是终极接洽。从东说念主的预期来说，以更大宗据让智驾更类东说念主是一个更好的决策，其更丰富、更踏实，亦然咱们的终极接洽。”

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“端到端”的一段式和两段式之争

自动驾驶“端到端”是指把准则模子拿掉，车辆将传感器采集到的信息径直发送到一个斡旋的深度学习神经汇集，神经汇集经过处理之后，输出自动驾驶汽车的驾驶敕令，即算法径直将系统的输入端联接到输出端。

因为各个AI模块之间用transformer（深度学习神经汇集模子）麇集起来，信息通过隐性传递，不错减少传输进程中的损耗，完好意思致个汇集优化。基于AI神经汇集，智驾系统在海量数据的考试下，会自主学习、师法东说念主类的驾驶训诫。

因此，“两段式端到端”决策的信息经过感知模子过滤后，再到规控模子，有两个信息处理门径。而“一段式端到端”将智驾的感知、预测决策、狡计多个模块合为一体，径直从传感器输入外部环境信息，并输出车辆的行驶轨迹，唯有一个信息处理门径。

业内深广认为，“两段式端到端”经过两个决策进程，信息耗费较多，同期还会濒临无法全面透露复杂场景、泛化能力和处置corner case（顶点情况）的能力较弱等问题。“一段式端到端“则依托盛大数据和算法，使得“端到端“模子像东说念主类大脑相通，具备更高的透露力和进化能力，能够掌抓新的器用并轻佻未始见过的场景。

站在车企的角度，梁耕龙流露：“干家具东说念主的皆知说念，落幕器的旨趣等于，要是一个落幕器能作念好，发展趋势深信是能少一个是一个，两段落幕中间的传输，无论是毫秒级照旧更低的反应速率，总归会有反适时候。”

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梁耕龙例如说，东说念主的大脑反应速率和眼睛的反应速率是毫秒级，东说念主的实践速率是20毫秒，东说念主对于车辆的动态嗅觉是200毫秒，这中间皆会有停顿。因此，“端到端”两个端之间的反应速率极度紧迫。

不外，“一段式端到端”天然信息无损进度更低，但其“黑盒”属性（模子的决策进程不公开或者难以透露）更昭着，存在更大的安全挑战。

百度智能驾驶首席研发架构师、百度智能驾驶管事群组本事委员会主席王亮流露，“一段式端到端”模子的黑盒系统很难落幕系统输出的实践，且短少透明度，工程师很难在Debug（排错）系统决策逻辑。

“一段式端到端”必须处置数以百万计的长尾问题。王亮说，One Model（一段式）的端到端系统，比分层的端到端更难采集长余数据，这也会影响模子迭代。一段式决策粉饰了一个很大的问题，即一部分Corner case是因为感知着力失实，才导致了失实的狡计，从而激发系统出现高风险问题。“透彻式端到端的背后，还存在很大的不细目性，概况还需要很长的时候周期，能力果真产生价值。”王亮流露。

“一段式端到端”玩家加多

对于“端到端”到底是一段式照旧两段式，行业中仍是分为两个学派。华为、百度Apollo、大疆旗下卓驭科技、小鹏汽车、极氪汽车等皆是两段式玩家，商汤科技、Momenta等则是“一段式端到端”的刚烈因循者。

天然“一段式端到端“还存在需要海量数据的贫瘠，但跟着高档第自动驾驶车辆的渗入率越来越高，该贫瘠或将得回进一步优化，“一段式端到端”也正加快到来。

“我臆测NOA在2025年会连忙爆发，它的渗入率以至会逾越新动力，高档第智能驾驶渗入率2025年可能就会有30%以至50%，因为它的成本莫得咱们思象的那么高。”同济大学汽车学院评释、汽车安全本事接头所长处西产流露。

“一段式端到端”也成为繁密自动驾驶公司和车企的布局重心。在本年4月的北京车展上，商汤绝影发布了其下一代自动驾驶本事DriveAGI，该本事是基于多模态大模子，对端到端智驾决策进行纠正和升级的“One Model 端到端”（一段式端到端）。9月底，Momenta发布了首个量产智驾大模子，将感知与狡计整合进一个大模子中，亦然“一段式端到端”。

辰韬老本结伴多家单元在8月发布的2024年度《端到端自动驾驶行业接头敷陈》认为，One Model端到端系统中性预期落地时候会晚于模块化端到端1~2年时候，从2026年至2027年运转上车量产。

但车企的动作更快。昊铂于9月24日发布了一段式“端到端”架构的NDA3.0智驾系统，并在9月30日厚爱上线。10月28日，在智己品牌智能驾驶本事日上，智己汽车发布了其与Momenta联手打造的“一段式端到端直观式智驾大模子”，使智己汽车成为业内首个同期领有L2、L3、L4级智能驾驶量产能力的品牌。

更多车企也运转转向“一段式端到端“。9月，小米汽车将蓝本“感知”和“规控”两个二级部门统一为“端到端算法与功能部”。业内有分析认为，组织架构的变化，或示意小米汽车至少将“一段式端到端”算作接洽。

近日有音问称，华为车 BU 智能驾驶家具线开垦了约50东说念主范畴的本事开垦部，与感知、狡计落幕等本事部门平行，该部门负责包括端到端与大模子的结合，“一段式端到端”决策展望将是华为2025年推出的智能驾驶系统ADS 4.0版块的紧迫能力。

此外，包括理思汽车、广汽埃安、元帅启行、黑芝麻智能等在内的公司，均已布局“一段式端到端”。全球供应商巨头博世流露，两三年之内，两段式“端到端”决策是短期内较为感性的量产主流决策。博世策划在2025年中量产“一段式端到端”无图智驾决策。

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朱西产流露：“本年国内应该还不具备作念‘一段式端到端’的数据能力和考试平台的算力，我以为本年上市所有车应该照旧两段式的，准则模子应该还莫得拿掉。”

龚建伟则认为，“一段式大模子”成本超过高，需要大算力干涉，相较而言，分段式大模子成本较低。他提出企业驻扎研究成本要素，且从踏实性来看，现阶段分段式大模子概况更妥当。

发布于：北京市